新しいロボット工学

内容紹介

本書は執筆者の専門に対応し機械要素やアナログ回路等の広い基礎的具体的知識に基づいて書かれた教科書である．運動学や動力学については重要な理論的事項を詳しく明解に解説した．ロボット工学は幅広い分野からなる技術・学問体系であることから，各分野の読者を想定し，ロボットの作成・活用に必要な理論や技術を網羅するよう配慮している．

目次

1. ロボットとは

   ロボットの定義／ロボットの歴史／ロボットの基本機能

2. ロボットの機構

   ロボットの関節と自由度／ロボットアームの機構例／ロボットの関節およびエンドエフェクタの構造／ロボットに用いられる機械要素

3. ロボットアームの運動学

   基準座標系／座標系の回転／回転行列の性質／位置ベクトル／座標系の連続した変換／同次変換行列／デナビ・ハーテンベルグ表記／速度・角速度・加速度・角速度ベクトル

4. ロボットアームの逆運動学

   ハンドを制御するための自由度／逆運動学の直接的解法／ハンドの速度・角速度と関節変換の速度・角速度の関係／冗長自由度を有するロボットアームの一般的解法

5. ロボットアームの静力学と動力学

   ハンドに作用する力とトルク／力楕円体／ニュートンの方程式とオイラーの方程式／ニュートン・オイラー法に基づく運動方程式／ラグランジの運動方程式／微分行列方程式の解法

6. ロボットの作業プラニング

   ロボットの作業の実行プロセス／サーボと動作制御／ロボットの作業プラニング／タスクフローグラフによる作業表現

7. サーボとセンサ・アクチュエータ

   アクチュエータ／内界センサ／コントローラ／外界計測用センサ

8. 触覚・力覚センサ

   触覚センサ／力センサ（力トルクセンサ，6軸センサ）

9. 距離センサ・資格センサ

   距離・近接覚センサ／近接覚センサ／視覚センサ

10. ロボットシステム

    ロボットの情報処理と制御モデル／ロボットの知能／マルチセンサとセンサ融合／複数ロボットの協調

11. ロボットの将来

    ロボット工学の技術史／ロボット技術発展の基礎／ロボット技術に求められているもの／ロボットの将来